在輸入和輸出軸間，日本HD數(shù)控機器人諧波傳動CSG-32-50-2UH-LW按功能的齒輪傳動鏈復制成防回差的傳動鏈。這種復制并不要求兩個傳動鏈的齒輪都一一對等，但其總速比必須相同。另外，輔助傳動鏈的精度也不要求達到功能傳動鏈約精度。嚙合時，輸出軸上連著彈簧的齒輪被加載，形成起作用的需用轉矩，因此，就使全部傳動鏈的嚙合扭緊而消除回差。

 其缺點是:1.需用的“浮動"軸可能是設計的嚴重障礙。2.只當軸承跨度短時，彈簧加載于軸才方便。3.在多級嚙合齒輪傳動鏈中，用彈簧浮動的中間軸，要不遇到多種力與回差影響的復雜情況，是不易辦到，甚至是不可能辦到的。4.加載彈簧故障所引起的回差比剪式齒輪設計所引起的大。5.可變回差部分形成整個浮動軸與齒輪的動力狀態(tài)，而軸與齒輪的慣量可能相當大，因此會使速率受到限制。

日本HD數(shù)控機器人諧波傳動CSG-32-50-2UH-LW由于這些方法允許放寬影響回差的參數(shù)，而集中精力研究齒輪的其它重要性能函數(shù)，如傳動誤差等，所以回差控制方法特別適合于精密齒輪傳動鏈。

          多相位的齒輪疊層將誤差本身進行平均，是減少誤差的一種老方法。它是將齒輪制成若干可分疊層，用分布均勻的緊配銷釘和鎖定螺釘使之牢牢地固定在一起。在輪齒形成后，旋轉各疊層使之相互累積，然后再固定在一起。使疊層的誤差曲線形成彼此相關的調相，因而可大大減小剩余誤差曲線。這種方法非常適用于基本的單周正弦曲線跳動誤差。